국제우주정거장(ISS) 우주비행사, 지구에 있는 로봇 조작하며 햅틱 체험 - 로봇신문사


▲지구 궤도상에 있는 국제우주정거장(ISS)의 우주비행사 루카 파미타노가 지구상에 있는 로봇을 작동시키고 있다. (사진=유럽우주국)

유럽우주국(ESA) 우주비행사 루카 파르미타노가 지구 궤도에 있는 국제우주정거장(ISS)에서 지구상의 로봇을 조종하면서 촉각을 느끼는 햅틱 체험 실험에 성공했다고 밝혔다.

이는 ESA의 이른바 ‘아나로그-1’ 실험 프로젝트 첫 단계 수행과정에서 얻은 성과다. 시에틀 웜네스와 ESA 동료들은 최근 발행된 '열린 천문학(Open Astronomy)'에 게재된 논문을 통해 이 실험에 대해 자세히 설명했다.

이 팀은 자신들의 연구가 달 표면에서 복잡한 임무를 수행하는 데 사용될 수 있기를 희망하고 있다. 로봇들은 이러한 종류의 임무를 수행하기 위해 인간의 조종을 필요로 하지만, 지난 2019년 11월 아날로그-1 실험이 있기 전까지는 아무도 우주탐사 로봇으로부터 직접 촉각 피드백을 받지 못했다.

이번 실험에서 파르미타노는 네덜란드의 옛 발켄부르크 공군기지에서 돌아다니는 로봇을 조종했다. 그 로봇은 암석 샘플을 선별하고 조사하고 저장하는 임무를 수행했다.

파르미타노는 로봇이 움직일 때 세 번의 전이(translational)와 세 번의 회전 자유도를 통해 로봇팔을 조종할 수 있었다. 그는 또한 로봇의 팔이 돌들을 들어올려 조작할 때 돌들의 무게를 느낄 수 있었다.

‘아날로그-1’ 실험은 ESA가 지난 2011년부터 수행한 12가지 실험과 2009년 내부 ESA 연구에서 얻은 지식의 정점이다. 아날로그-1에 이르는 12가지 실험은 이른바 ‘메테론(METERON) 프로젝트’의 일부다. 이 프로젝트는 달과 화성, 그리고 다른 천체에서의 미래 인간-로봇 탐사 임무에 대한 준비에 초점을 맞추고 있다.

ESA는 아날로그-1에 사용된 시스템 각 부분을 테스트하기 위해 메테론 실험을 수행했다. 이 실험은 그 중에서도 특히 기술적 구현, 사용자 인터페이스 개발, 자율 개념, 작동 개념, 과학자들과의 상호작용을 테스트했다. 지난 2019년 수행된 시험에서는 아날로그-1의 첫 부분만 수행됐다.

이 실험의 두 번째 부분은 탐사 로봇이 달과 비슷한 외부환경을 갖춘 이탈리아 에트나 화산에서 야외 탐사하는 것을 포함한다. 이 실험 부분은 ISS의 우주비행사를 포함하지 않는다. ESA는 지난 2020년 여름에 아날로그-1의 두 번째 부분 실험을 수행할 계획이었으나, 코로나 대유행으로 인해 올해로 시험을 연기해야 했다

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